Aula 14 - Robô do tipo Cartesiano

Um robô cartesiano (também chamado de robô linear ) é um robô industrial cujos três principais eixos de controle são lineares (eles se movem em uma linha reta ao invés de girar) e se forma um ângulo reto a relação de cada eixo. Há três articulações deslizantes que correspondem ao movimento de cima para baixo , de dentro para fora  e da direita para esquerda, o braço possui três juntas prismáticas, cujos eixos são coincidentes com um coordenador cartesiano XYZ. Entre outras vantagens , este arranjo mecânico simplifica a solução de controle do braço robô.
Em princípio, um robô deve possuir 3 graus de liberdade (GDL) para alcançar qualquer ponto no espaço. Entretanto, ele deve ter 3 GDL adicionais para manusear um objeto no espaço.  A classe geométricas de robôs Cartesiano (ou retangular) são de geometria (x, y, z). É o modelo mais simples, e também é de fácil manuseio matemático. Esse robô é usado onde uma elevada precisão de posicionamento é necessária. Entretanto, ele tem um volume de trabalho limitado. Robôs com coordenadas cartesianas com o membro horizontal apoiado em ambas as extremidades são por vezes chamados robôs de pórtico . Eles são muitas vezes bastante grande.

Os robôs manipuladores cartesianos possuem pequena área de trabalho quando comparados com manipuladores de dimensões semelhantes, mas de diferente geometria. Porém, possuem um elevado grau de rigidez mecânica e são capazes de grande exatidão na localização do atuador. Seu controle é simples devido ao movimento linear dos vínculos e devido ao momento de inércia da carga ser fixo por toda a área de atuação.
O volume de trabalho será um paralelepípedo, ou seja, o produto das distâncias dos três eixos. Portanto, se o comprimento máximo de cada elo for “L”, então o volume será L3. Este tipo de configuração é bastante usual em estruturas industriais como: Pórticos – empregados para transporte de cargas; Sistema de Armazenamento Automático – manipulação de caixas.
Devido à simplicidade do controle e a rigidez mecânica, robôs manipuladores cartesianos são utilizados para transporte e armazenamento de cargas. Um exemplo de robô desta classe utilizado na automação de armazéns é o robô trans-elevador, utilizado para alocação e extração de objetos em armazéns verticais.
Uma aplicação comum para este tipo de robô é um computador de controle numérico ( máquina CNC) . A aplicação mais simples é utilizado em fresadoras e onde uma caneta ou um roteador traduz através de um plano xy , enquanto uma ferramenta é levantada e abaixada em uma superfície para criar um projeto preciso de desenho.

O volume de trabalho é semelhante com outros robôs do tipo cartesiano , no entanto , um robo de pórtico geralmente inclui o seu volume de trabalho a partir do exterior . Além disso , vale a pena mencionar o fato de que a única parte do robô que interfere com o seu espaço de trabalho é o eixo Z e a ferramenta .

Os robôs cartesianos são usado para retirar e colocar peças no local de trabalho, aplicação de selante, operações de montagem, manuseio de máquinas ferramentas e soldagem a arco. 

As peças identificadas pelo dispositivo de visão são removidas e classificadas pelo robô. O dispositivo de visão determina o tipo e a posição e emite a posição do movimento para o robô.